Conocido como el Mausoleo del emperador Adriano en la Roma antigua, fue una prisión en la Edad Media y residencia de los papas en el Renacimiento. Esta Ubicado en la orilla derecha del río Tevere, en frente del pons Aelius (actual puente de Sant’Angelo), y muy cerca de la Ciudad del Vaticano.
En el 135 D.C. Adriano inicia las obras de construcción del mausoleo pero muere antes de verlo terminado. En el 139. El emperador Antonino Pío lo inaugura, y alberga las cenizas de los emperadores, desde Adriano hasta Septimio Severo. En el 590. El papa Gregorio Magno, en la procesión para rezar por el fin de la peste, tiene una visión del arcángel San Miguel con su espada en la cima del mausoleo. El papa hace votos para construir un monumento en honor del Arcángel si termina la peste. Cuando la peste se acabó, el papa cumple su promesa por esto vemos el ángel 
que recuerda este milagro.
Durante la Edad Media, y el transcurso de mil años los papas cambiaron esta estructura en ciudadela. Combatían a la nobleza romana y a los emperadores del Sacro Imperio Romano. Levantaron en sus esquinas una torre de vigilancia, con el nombre de un evangelista para cada una.
En el Renacimiento. Los papas agregan a el castillo una capilla de Miguel Ángel, un teatro, una tina para el papa con agua caliente, unas logias de Bramante y Antonio da Sangallo il Giovane y pinturas de la escuela de Rafael. En el año 1752. Se sustituye la escultura de mármol del arcángel San Miguel ubicada en la cima del castillo, por una escultura de bronce, esta obra es del artista flamenco Peter Vershaffelt (hoy en el Cortile delle Palle).
Passetto di Borgo : (Corredor Vaticano). También conocido como “Murallas Leoninas” del 850 D.C. Es un pasadizo que comunicaba el Vaticano con el Castel Sant’Angelo.
El papa lo utilizaba para escapar del Vaticano al castillo cuando su vida podía estar en riesgo
